【摘 要】
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针对在传统的人工势场法中对机器人进行路径规划时，容易产生局部极小点问题，提出了一种模糊人工势场方法．对排斥力函数作了改进，引入了障碍物对机器人影响大小的斥力增益系数，通过
【机 构】
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上海交通大学电子信息与电气工程学院
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针对在传统的人工势场法中对机器人进行路径规划时，容易产生局部极小点问题，提出了一种模糊人工势场方法．对排斥力函数作了改进，引入了障碍物对机器人影响大小的斥力增益系数，通过构建的模糊系统，动态地调节斥力增益系数，从而有效地克服了局部极小点问题．仿真结果表明，该方法具有辖强的环境适应能力，能够快速有效地规划出一条光滑的路径、
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