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自适应卡尔曼滤波法在潜艇水下导航中的应用

来源 :兵工自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户：liulaolv

【摘 要】

：

当潜艇同时变速、变向时,会导致系统模型发生变化.采用基于海流数据库的卡尔曼滤波算法获得海流信息,对潜艇经纬度,海流东北分量和航向、航速等非线性微分方程进行线性化处理

【作 者】

：

徐冠雷 吉春生 葛德宏 

【机 构】

：

海军潜艇学院,海军潜艇学院

【出 处】

：

兵工自动化

【发表日期】

：

2003年6期

【关键词】

：

T-S模糊模型 自适应卡尔曼滤波 水下导航 潜艇 T-S fuzzy model  Adaptive Kalman filter  Underwater nav 

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当潜艇同时变速、变向时,会导致系统模型发生变化.采用基于海流数据库的卡尔曼滤波算法获得海流信息,对潜艇经纬度,海流东北分量和航向、航速等非线性微分方程进行线性化处理,得出转移矩阵.推算出潜艇某时刻的测量向量和测量矩阵.对各方程式卡尔曼滤波,通过T-SFIMMA算法进行基于T-S模糊模型的自适应卡尔曼滤波计算,实现系统模型的实时跟踪与自动转换.

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