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科技的进步推动机构学的不断发展,并联机构作为高等机构学中的重要分支成为学术界的研究热点.本文首先讨论了现阶段涌现出的与并联机构相关的新机构、新方法,然后进行分析并联机构的运动学、动力学求解方法,工作空间及奇异位形分析方法来简要总结并联机构的发展历程,并结合现代数学及计算机技术的发展探讨并联机构的未来发展方向.