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以双磁悬浮电动机4自由度刚性转子系统为对象，研究了磁悬浮系统转子径向位置的控制。对于双磁悬浮电动机系统，两端的磁悬浮电动机所产生的电磁力，除了可以作用在本端，还会影响到另一端，同时，转子的陀螺效应又进一步增加了系统的复杂程度。因此必须对4个径向位置进行控制。首先根据转子的动力学方程，建立起磁悬浮系统的状态空间方程；然后，采用输入向量补偿和基于二次型最优的状态反馈方法，构造出磁悬浮系统的控制算法，实现4自由度径向位置的控制。通过仿真研究，进一步验证了控制策略的有效性。