【摘 要】
:
对移动机器人定位问题进行研究,提出一种改进的正态分布变换-无迹卡尔曼滤波(NDT-UKF)算法。该算法利用无迹卡尔曼滤波(UKF)对移动机器人编码器数据及激光雷达观测数据进行融
论文部分内容阅读
对移动机器人定位问题进行研究,提出一种改进的正态分布变换-无迹卡尔曼滤波(NDT-UKF)算法。该算法利用无迹卡尔曼滤波(UKF)对移动机器人编码器数据及激光雷达观测数据进行融合。相比于扩展卡尔曼滤波(EKF),采用无迹卡尔曼滤波进行数据融合时,无需对系统的非线性方程进行线性化处理,因此不存在系统线性化误差。同时,无迹卡尔曼滤波也不需要求解系统非线性方程的雅可比矩阵,对于复杂的非线性系统,减小了计算量。为了对提出的算法进行验证,以叉车型自动导引小车(AGV)为背景,在Matlab R2019b软件中对提出
其他文献
酯交换是重要的油脂改性技术之一,其改性过程中不产生反式脂肪酸。酯交换方法可采用工业酶法和化学法,这两种方法对原料油的含磷量、含水量和过氧化值都有很高的要求,生产出
针对城市垃圾房人丁换桶现象,对其进行改造,为提高垃圾房的使用效率,设计了一种垃圾房自动换桶装置。采用圆筒辐道对垃圾桶进行传送,在顶升装置上装有GJBLY称重传感器,在垃圾
《中国总会计师》:财政部楼继伟部长在中国总会计师协会第五次全国会员代表大会上的讲话,重点强调了管理会计的现状.请您结合管理会计在国内的发展现状,谈谈管理会计体系建设
利用MSP430单片机,设计了一种简易的汽车蓄电池电压监视器。利用MSP430提供的内部ADC,对蓄电池工作状态,特别是起动瞬间的电压信号进行采集,绘制瞬时电压波动曲线,并以此曲线
由于地质聚合物的高碱性,目前市面上使用的水泥基增稠剂并不适用地质聚合物体系。为了研发一种适合地质聚合物的增稠剂,采用水溶性羧甲基淀粉作为原料,结合地质聚合物反应机
随着万物互联概念的提出以及微信使用的普及化,为了提高工业物联网(IIoT)技术的高效性、安全性和数据共享性,利用物联网技术,设计了一种IIoT网关。IIoT网关主要由供电模块、主控芯片、通信接口、系统时钟和按键LED构成。分别对网关软件初始化程序、MQTT处理程序和串口通信程序等流程进行了介绍。该网关通过串口和设备进行通信,获取设备运行参数;在联网后,网关作为工业应用(APP)软件的客户端,将获取
根据中英两国政府关于香港问题的联合声明,英国将于今年6月30日午夜12时撤离香港,中国将于7月1日零时恢复对香港行使主权。这意味着一百多年来中华民族蒙受的耻辱即将得以洗
杆塔是配电网的主要设备之一。实现配电网杆塔雷击故障的检测、预警和跳闸率计算,对配电系统防雷具有重大意义。基于配电物联网系统获取的微地形和微气象等全景数据,提出了一
双轮驱动的球形机器人由一个两轮独立驱动的内置平衡体和滚动球壳组成。模糊控制设计的目的是将球形机器人控制移动到期望位置。首先,基于拉格朗日方程,建立系统的动力学模型
教师是人类灵魂的工程师,是大学生健康成长的引路人。高校教师职业道德水平的高低,直接影响对人才的培养。对于新型经济利益关系中出现的一些道德失衡现象,应加强思想道德建设,构