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针对机器人控制器的开放性发展趋势和传统控制器固有的缺陷，采用分层方式设计了一种新型的基于SOPC的开放式机器人控制器；首先给出了广义开放式控制器的性能考量标准，然后结合SOPC技术可裁剪、可扩充、可升级的特性，分别从硬件层、系统层和应用层角度对该控制器的开放性进行了论证，最后通过一个应用实例验证了该控制器的可行性与可靠性；设计的基于SOPC的控制器为开放式机器人控制器的发展提供了一条新思路，具有一定的实用性和推广价值。