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针对目前应用于SINS／GPS组合导航系统中的扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）存在精度低、实时性差的缺点，提出一种基于模型误差预测（Model Error Prediction，MEP）的Unscented卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF）。MEP—UKF滤波算法将惯性器件测量误差作为模型误差使用MEP进行实时预测的同时，采用UKF估计载体的姿态、速度及位置等误差信息，并反馈给SINS系统来校正导航参数。MEP—UKF不仅克服了UKF