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图形化机器人编程软件降低了机器人程序开发难度,然而,简单的图形化编程系统提供的控件有限,用户无法通过图形控件进行定时与中断系统的编程,因此程序的实时性一般难以保证.针对上述问题,提出了基于有限状态机思想进行图形化机器人程序的开发思路,测试表明,在不使用定时与中断的情况下,程序实时性得到很大提高.