【摘 要】
：
路径跟踪是无人水面艇执行任务的关键技术之一。流干扰是不可避免的环境因素,无人水面艇在流干扰下直线路径跟踪的研究,旨在提高流干扰下无人水面艇路径跟踪控制算法的抗干扰
【机 构】
：
上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室
论文部分内容阅读
路径跟踪是无人水面艇执行任务的关键技术之一。流干扰是不可避免的环境因素,无人水面艇在流干扰下直线路径跟踪的研究,旨在提高流干扰下无人水面艇路径跟踪控制算法的抗干扰能力。在建立流干扰下无人水面艇数学模型的基础上,分析了直线路径跟踪原理并设计跟踪控制器,对增量式PID、模糊PID以及可变船长比模糊PD三种控制算法进行仿真分析,进行了三种算法对于定常流的抗干扰对比,得出最佳的控制算法。为减小横流作用对无人水面艇路径跟踪的影响,采用修正期望航向角的方法,对可变船长比模糊PD控制算法进行改进,并通过仿真进行对比分析
其他文献
目的：对比分析声触诊组织成像和定量（VTIQ）技术与核磁共振（MRI）在诊断多发性肌炎（PM）／皮肌炎（DM）中的价值。方法：选择经病理确诊的PM／DM患者26例，健康体检者60例。应用常规超声结合 VTIQ技
近日，被称为中国首部“硬科幻电影”的《流浪地球》不仅在国内连创票房新高，在国外上映时也频频爆满，国外观众和影评纷纷点赞，认为这是“中国第一部大制作的科幻电影”。可以说，这部电影以其大胆想象和充满中国特色的叙事手法，为世界提供了观察中国文化和中国发展的独特视角，让世界感受到了“充满未来感”的中国带来的感染力。 “中国凭此片一举跃入科幻电影领域，展现出该国电影人日益雄厚的制作预算和信心，他们已有能力
对企业应用投入产出分析方法开展节能降耗管理工作及其节能效果进行了总结分析.实践证明,投入产出法用于节能管理是可行的.
文化人类学又称民族学,是研究人性普同性与文化多样性的一门学科。他者文化研究是其关注的焦点,也是沿承至今的传统,迄今依然无法偏移。与之异曲同工的中国民族民间舞也是如
3—7岁学龄前儿童由于生理特点与成年人不同,易患各种疾病,除少数病重往院外,大部分需到门诊治疗。为减少肌肉注射疼痛,使患儿乐于接受治疗。笔者于1995年1—2月对200例肌肉
中国国内经济放缓,中资企业海外并购的步伐却在加速。普华永道8月发布的报告称,今年上半年,我国企业的海外并购活动再创新高,交易金额达1340亿美元,较前六个月增加了140%,超
张公铺,是位于我的故乡江苏盱眙(建国前属安徽辖区)莲塘东南的农村小镇。镇子虽小但在我记忆中打下了深深的烙印,因为它有一段光荣的历史,它是抗日战争时期我党在皖东培养公
目的:探讨用特异性靶向HER2抗原的嵌合抗原受体(HER2-CAR)修饰的NK-92MI细胞对HER2阳性乳腺癌细胞的杀伤效率。方法:通过PCR获得HER2-CAR片段,运用常规分子克隆技术,将其构建
针对现有岩石损伤模型的局限性与不足,将应力作用下的岩石抽象为空隙、损伤与未损伤材料三部分,以空隙率反映岩石体积或空隙的变化,以损伤变量或损伤因子反映岩石力学性态的