微创外科手术机器人运动学分析与研究

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 14次 | 上传用户：diaoyujiao

【摘要】

：

在微创手术机器人的运动学问题的研究中,微创外科手术机器人与传统工业机器人在精度上要求不同,后者强调的是重复精度,而前者则要求有良好的绝对位置精度,而且手术过程中要求有良好的实时性能,传统方法求解机器人逆运动学方程运算量大,速度慢,不利于实现实时控制。为解决上述问题,采用kvenberg-Marquardt BP神经网络算法,建立了机器人末端执行器位姿与各关节角之间的映射关系,进而实现了机器人逆运动

【作者】

：

何志锋朱坚民宋成利徐兆红

【机构】

：

上海理工大学机械工程学院,上海理工大学医疗器械与食品学院

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2014年04期

【关键词】

：

微创手术机器人神经网络逆运动学 Minimally invasive surgery robot Neural network Inverse kinema

【基金项目】

：

上海市科学技术委员会基金资助项目（10PJ1407800）,上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金资助项目（slg10019）

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