【摘 要】
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针对喷雾高度影响大田对靶喷雾准确性问题，该研究设计了融合喷雾高度的大田蔬菜对靶喷雾系统，适用于株间距大、冠层尺寸小的作物。介绍了大田蔬菜对靶喷雾系统的结构组成及工作原理，根据对靶喷雾作业环节的滞后特性，建立对靶喷雾滞后模型，提出融合靶标位置、靶标大小、喷雾机作业速度和喷雾高度的对靶喷雾控制方法，基于C37控制器设计了稳压喷雾系统和对靶喷雾控制系统，并进行试验验证。不同喷雾高度对靶试验结果表明，在作
【机 构】
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北京市农林科学院智能装备技术研究中心
【基金项目】
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中国科学院战略性先导科技专项（XDA28090108）； 北京市农林科学院农业科技示范推广项目（2020605）,北京市农林科学院智能装备技术研究中心开放课题（KF2020W010）； 江苏省重点研发计划项目（BE2021302）；
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针对喷雾高度影响大田对靶喷雾准确性问题，该研究设计了融合喷雾高度的大田蔬菜对靶喷雾系统，适用于株间距大、冠层尺寸小的作物。介绍了大田蔬菜对靶喷雾系统的结构组成及工作原理，根据对靶喷雾作业环节的滞后特性，建立对靶喷雾滞后模型，提出融合靶标位置、靶标大小、喷雾机作业速度和喷雾高度的对靶喷雾控制方法，基于C37控制器设计了稳压喷雾系统和对靶喷雾控制系统，并进行试验验证。不同喷雾高度对靶试验结果表明，在作业速度为0.52 m/s的情况下，融合喷雾高度的对靶喷雾平均绝对误差和均方根误差分别不高于3.63和4.26 cm，比未融合喷雾高度的平均绝对误差平均减小4.30 cm，均方根误差平均减小4.57 cm，有效喷施率不低于92.6%，验证了融合喷雾高度对靶喷雾的可行性。田间试验结果表明，随着作业速度的增加，对靶喷雾有效喷施率和平均有效覆盖率下降。在作业速度不大于0.49 m/s时，对靶喷雾有效喷施率为93.5%，平均有效覆盖率为80.2%。较于连续喷雾方式，对靶喷雾节药率可达33.8%，可满足大田株间距大、冠层尺寸小的作物对靶植保作业需求。
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