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针对机器人自重构过程中的构形匹配问题,提出了基于分级优化机制的自重构构形匹配策略.首先以待匹配方案与目标构形之间的公共连接作为一级优化目标;在一级优化结果的基础上结合构形连通性这一特点构造新的目标函数,即以匹配方案与目标构形之间的公共拓扑作为二级优化目标.通过设置两级优化目标,简化了构形匹配的过程.最后利用遗传算法对所提出的构形匹配方法进行了验证,结果证明了该匹配方法的可行性.