【摘 要】
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针对大容差软捕获这一空间捕获操作的重要准则,研制了基于钢丝绳的末端执行器大容差柔性捕获机构.针对钢丝绳具有较大柔性,在空间应用环境下难于快速连续建模控制的问题,提出
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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针对大容差软捕获这一空间捕获操作的重要准则,研制了基于钢丝绳的末端执行器大容差柔性捕获机构.针对钢丝绳具有较大柔性,在空间应用环境下难于快速连续建模控制的问题,提出了柔性钢丝绳的离散控制模型,解决了钢丝绳的建模问题.通过钢丝绳的离散模型,分析了末端执行器钢丝绳柔性机构捕获空间自由飞行载荷舱的动力学问题.实验证明钢丝绳模型建立正确,钢丝绳捕获动力学推导合理.
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