一种基于连接机制和时空经验的认知地图学习与导航方法

来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：deng15088151952

【摘要】

：

提出了一种连接主义方法,利用移动机器人自身的时空经验,在缺乏全局坐标信息和环境先验模型的情况下,建立面向目标的认知地图.在线形成的时序处理网络(TSPN)可提供简洁的历史

【作者】

：

刘娟蔡自兴涂春鸣

【机构】

：

中南大学

【出处】

：

控制理论与应用

【发表日期】

：

2003年2期

【关键词】

：

移动机器人仿真认知地图学习导航方法连接机制时空推理 connectionist model spatio temporal reasoning m

【基金项目】

：

国家自然科学基金

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提出了一种连接主义方法,利用移动机器人自身的时空经验,在缺乏全局坐标信息和环境先验模型的情况下,建立面向目标的认知地图.在线形成的时序处理网络(TSPN)可提供简洁的历史感知信息,以神经元激活特性保存空间知识,引导机器人运动.结合TSPN和反应式行为模块的导航系统可实现动态的路标及方向检测、路径学习和实时导航功能.仿真和实际实验验证了系统的有效性和适应性.

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