【摘 要】
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现代海洋开发技术在不断的发展,水下无人飞行器(AUV)在深海资源开发中得到了较为广泛的应用。同时,水下通信环境的干扰与地面系统的干扰不同,控制器的约束也不同。本文主要是研究了现有AUV控制器的结构,建立了一个AUV控制系统的模型。在这个基础上,分析了水下通信环境对无人机控制器的影响。最后,基于PID控制器对无人机的运动模型进行了仿真。
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现代海洋开发技术在不断的发展,水下无人飞行器(AUV)在深海资源开发中得到了较为广泛的应用。同时,水下通信环境的干扰与地面系统的干扰不同,控制器的约束也不同。本文主要是研究了现有AUV控制器的结构,建立了一个AUV控制系统的模型。在这个基础上,分析了水下通信环境对无人机控制器的影响。最后,基于PID控制器对无人机的运动模型进行了仿真。
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