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高精度的动态模型是实现小型无人直升机高性能自主飞行控制的基础．给出了在灰箱建模框架下辨识小型无人直升机动态模型的系统性方法．在合理的假设下，将非线性机理运动方程简化并进行横、纵向解耦，在悬停点附近线性化得到横、纵向的参数化状态空间模型，以区间均匀分布的方式合理表达了待辨识参数的先验分布．将辨识问题构造成Bayes的极大后验（MAP）估计问题，并进一步转化为约束非线性优化问题，采用拟牛顿法求解．辨识步骤在离散时域中进行，利用sinch算法将连续时域的状态空间参数化问题映射到离散域．提出的小型无人直升机灰箱建