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采用四类星座系统确定高轨航天器的轨道，以解决目前应用单模或双模定位系统导航时可见性、可靠性和可用性低的问题。分析了星座卫星的可见性与兼容性，并基于加权几何精度因子(Weighted Geometric Dilution of Precision, WGDOP)实现选星。采用星座/惯性紧组合的方式，针对各星座系统存在时间同步差异的问题，将各个星座系统的时钟同步误差作为导航系统的状态变量进行实时估计，实现软同步；针对高轨航天器接收到的导航卫星信号微弱、量测噪声的不确定性大的问题，对滤波器中的量测噪声方差阵进行