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描述了装配规划中的最短无碰装配路径的自动生成问题。首先由零件在装配体中的几何约束生成局产拆卸方向，在考虑局部拆卸方向的前提下，动用位姿这间方法推导当前装配零件在固定姿态下由装配起点到装配最终位置的最短无碰路径。文中用具有位置分量和方向分量的特征元素物体，用方向分量相互匹配的特征元素对，即所谓方向葡配法计算三维离散物体的Ｃ－空间障碍。搜索空间用具有动态密度的栅格表达，以改进的具有目标可见性测试和变步