论文部分内容阅读
变胞机构是由英国伦敦大学的戴建生教授与Ree Jones于1998年在亚特兰大召开的ASME第25届机构学双年会上提出的。它是一种新型机构，具有构态变化和自动组合等特点，还具有高度展开、折叠的性质。在不同的构态下变胞机构的有效杆件数目及自由度数也不同，从而具备了更多的功能和特性。本文重点介绍了基于 Roberson-Wittenburg 法的变胞机构的拓扑描述方法，然后使用 Roberson-Wittenburg 法对变胞机构的动力学进行分析，建立了该机构任意构态q上的点的位置、速度和加速度数学模型，并给