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简单回顾了被动行走的发展，建立了无量纲形式的平面直腿圆弧足被动行走动力学模型，详细介绍了被动行走模型仿真的步骤．并且采用胞胞映射计算得到该圆弧足模型的吸引盆，发现该模型的吸引盆大于以前研究者研究的点状足模型的吸引盆．这表明在初始状态变量偏离不动点很大时，模型仿真仍可收敛到稳定的步态，即该模型具有较高的鲁棒性．