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本文研究了无人直升机悬停/小速度段小速度平转弯控制技术,以位置和航迹控制为主要研究目标,通过航迹改变基准位置点的方法实现小速度平转弯时纵/横向位置的解算,该技术解决了无人直升机在位置偏差较大的情况下的定点悬停问题,尤其提高了返航及定点执行任务的位置精准性,极大改善了无人直升机前飞至悬停过渡的安全性,具有较高的工程应用价值。