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提出了应用旋量理论和Lagrangian方程建立闭链机器人动力学方程的一种方法,并以FANUC机器人为例,阐述了该方法的具体步骤.
应用旋量理论建立闭链机器人的动力学方程
【摘 要】
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提出了应用旋量理论和Lagrangian方程建立闭链机器人动力学方程的一种方法,并以FANUC机器人为例,阐述了该方法的具体步骤.
【机 构】
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上海交通大学机械工程学院,西北轻工业学院
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2003年1期
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