【摘 要】
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针对海上风机安装过程,建立了海上风机安装的动力学模型.在模型中考虑了吊索的松弛与张紧、风机与安装平台的接触与分离.并且引入安装系统的行程约束,并采用约束违约稳定法进
【基金项目】
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国家自然科学青年基金—海上大型风机整体安装柔性对接与阻尼控制研究(51205249)
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针对海上风机安装过程,建立了海上风机安装的动力学模型.在模型中考虑了吊索的松弛与张紧、风机与安装平台的接触与分离.并且引入安装系统的行程约束,并采用约束违约稳定法进行求解.在上述模型基础上,为了减小风机在安装过程中的峰值加速度,将吊索张力、油液压力、加速度和位移作为反馈信号,以获得恒定的合作用力-柱塞位移曲线作为控制目标,引入优化控制方法。最后,为了验证控制模型的有效性,搭建了模拟海上风机安装试验装置,以海上起重船测试结果作为激励,将仿真结果和试验结果进行了对比。结果显示仿真结果和试验结果有很好的一致性。
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