【摘 要】
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为了能够实时准确的获得当前车轮的轮胎力及路面附着系数以提高汽车主动安全性能,提出一种轮边驱动电动汽车状态估计与路面附着系数估计相结合的估计方法。根据车载传感器及
【机 构】
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重庆车辆检测研究院有限公司国家客车质量监督检验中心,重庆大学机械传动国家重点实验室
【基金项目】
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重庆市质量技术监督局科研计划项目(CQZJKY2014012)
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为了能够实时准确的获得当前车轮的轮胎力及路面附着系数以提高汽车主动安全性能,提出一种轮边驱动电动汽车状态估计与路面附着系数估计相结合的估计方法。根据车载传感器及七自由度非线性车辆动力学模型,采用扩展卡尔曼滤波算法（EKF）进行车辆状态及轮胎力的估计。结合EKF估算结果和轮胎模型,采用递归最小二乘法（RLS）实时估计不同路面的附着系数。仿真结果表明：该方法可以在较为复杂工况下估计出不同的路面附着系数,估计精度较高,实时性较好。
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