【摘 要】
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目前柔性关节机械臂的常用控制方法有积分反演法、奇异摄动法、变结构控制、自适应控制以及人工神经网络[1].针对动力学方程建模困难,具有高度非线性、强耦合等特点,反演控制
【机 构】
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武汉铁路职业技术学院 湖北 武汉 430205
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目前柔性关节机械臂的常用控制方法有积分反演法、奇异摄动法、变结构控制、自适应控制以及人工神经网络[1].针对动力学方程建模困难,具有高度非线性、强耦合等特点,反演控制方法被用于柔性机械臂的控制,但是存在系统方程的微分项膨胀问题.因此本文结合研究了神经网络用于柔性机械臂的反演控制方法.仿真结果表明,该方法能够满足柔性臂的快速跟踪性要求,具有很好的实践意义.
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