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单站被动式跟踪存在强非线性和弱可观测性，即便观测器的运动满足可观测性条件，滤波仍然可能发散。针对此问题，使用伪线性卡尔曼滤波器，应用费希尔信息量、罗美达下限等方法对轨迹进行优化，该优化方案避免了对目标与观测器的径距信息的近似。仿真表明：该方法与传统方法比较，计算量较小，优化得到的轨迹简单，滤波精度得到改善。最后给出了在一定条件下，观测器的“最优”运动规则。