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针对机器人电机模型的时变、非线性和干扰大等特点,为满足其精确地运动要求和技术性能,设计了一种模糊控制和PID控制相结合的混合控制器。可以通过模糊控制动态调整PID控制器的三个参数KP,Ki,Kd,进而调整控制器输出电压以控制系统位置或者轮速。仿真实验结果表明,该算法简单、计算量小、适于实时控制,该控制器能较好的改善控制系统位置或者轮速的控制效果。