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针对一种新型圆柱面3自由度并联机构应用牛顿-欧拉法进行了动力学逆解分析.该机构具有2个移动自由度和一个转动自由度,首先推导出该机构的运动学逆解,建立了支链和动平台的力和力矩平衡方程,根据不同类型支链的运动学约束条件消除了部分铰链约束力和力矩,从而推导出驱动力矩模型,最后给出了该机构动力学逆解的数值仿真实例.该模型可用于改进该机构的结构组件设计和控制算法.