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随着工业机器人应用领域的不断扩大以及现代工业的快速发展，人们对工业机器人性能的要求越来越高，以进一步提高生产效率和产品质量，因此高速、高精度、智能和模块化成为日前工业机器人发展的主要趋势。实际工作中，机器人运动学几何参数的不确定性，会影响机器人末端的跟踪精度，本文以工业机器人为研究对象，考虑机器人运动学不确定性情况下的跟踪控制问题，研究工业机器人的控制方法，以使得机器人获得更高的跟踪精度。