六维力传感器下E膜小生境野草EKF滤波研究

来源 :计算机工程与应用 | 被引量 : 3次 | 上传用户：ljn3125678

【摘要】

：

为减小噪声信号对六维力传感器测量精度的影响,同时解决因主振型信息缺失导致扩展Kalman滤波器难以获得最优系统估计的问题,提出一种基于小生境野草算法优化的扩展卡尔曼滤波(NIWO-EKF)算法。算法根据正弦激励力响应与应变之间的关系,构建六维力传感器下E型膜非线性系统模型。将系统干扰矩阵与控制矩阵视为一个整体,引入野草繁殖思想,以前6阶主振型信息构成的综合矩阵为均值,进行高斯采样,产生初始化的可行

【作者】

：

朱文超许德章

【机构】

：

安徽工程大学机械与汽车工程学院

【出处】

：

计算机工程与应用

【发表日期】

：

2015年18期

【关键词】

：

六维力传感器下E型膜野草算法小生境技术扩展卡尔曼滤波器 six-axis force sensor lower E-type membrane in

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