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为了满足水下航行远航程和长时间的要求，远航程自主水下航行器（AUV）采用的是以SINS导航为主、卫星导航定期修正的方式，以提高导航的精度和可靠性。设计一种采用GPS卫星定位导航模拟器、GPS接收机、惯性测量器件（IMU）和实时仿真计算机构成的采用SINS／GPS组合导航方式的AUV导航半实物仿真系统，并对该系统的硬件接口设计、算法和软件开发进行了论述。所开发的系统通过外部的线运动补偿实现了惯性导航系统的完整计算，通过时间同步策略解决了各导航子系统的并行同步问题。部分仿真试验的结果表明，所设计的半实物仿真系