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下肢外骨骼机器人运动学分析与轨迹控制实现
下肢外骨骼机器人运动学分析与轨迹控制实现
来源 :机械与电子 | 被引量 : 0次 | 上传用户:dfjds
【摘 要】
:
为满足神经受损患者下肢康复训练需要,设计了外骨骼下肢康复机器人,建立了其运动学解析关系;对患者的康复策略进行了分析选择.并对康复策略的轨迹控制方法进行了研究,详细讨论了基
【作 者】
:
尤跃东
殷跃红
【机 构】
:
上海交通大学机械与动力工程学院
【出 处】
:
机械与电子
【发表日期】
:
2012年3期
【关键词】
:
康复机器人
运动学解析
康复策略
轨迹控制方法
GUC-8轴嵌入式运动控制器
rehabilitation robot kinematics analysis
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为满足神经受损患者下肢康复训练需要,设计了外骨骼下肢康复机器人,建立了其运动学解析关系;对患者的康复策略进行了分析选择.并对康复策略的轨迹控制方法进行了研究,详细讨论了基于固高GUC-8轴嵌入式运动控制器的主被动控制实现方法。
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