【摘 要】
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系统地介绍了超声传感器的基本原理、结构特点，及其在移动式机器人测距中的应用，针对测距中超声传感器存在的声速低、盲区大等问题，提出了门限比较法消除噪声引起的随机误差；采取
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所ＣＡＤ研究室
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系统地介绍了超声传感器的基本原理、结构特点，及其在移动式机器人测距中的应用，针对测距中超声传感器存在的声速低、盲区大等问题，提出了门限比较法消除噪声引起的随机误差；采取交错启动方法消除多传感器同时工作时产生的信息交叉干扰问题。
The basic principles and structural features of ultrasonic sensors and their applications in ranging of mobile robots are systematically introduced. Aimed at the problems of low speed of sound and large dead zone of ultrasonic sensors in distance measurement, a threshold comparison method is proposed to eliminate noise Random error; staggered start method to eliminate the multi-sensor simultaneous cross-interference signal generated by the problem.
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