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为实现手眼协同工业码垛机器人在堆垛点不确定的工作环境下能自主寻找识别目标堆垛点,设计了基于视觉系统的手眼协同码垛机器人路径规划系统。该系统主要包括图像处理、位置标定和路径规划系统。图像处理系统会对码垛机器人手端的摄像头传感器采集的图像进行二值化处理,分离目标体,然后通过模板匹配的方式识别目标。位置标定系统将识别出的目标体坐标由摄像头坐标系转换至机器人基坐标系中。路径规划系统采用RRT（随机路径搜索算法）和改进的A-＊启发式代价函数相结合,根据堆垛点的位置坐标及货物的位置坐标进行路径规划。实验结果证明该系统