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自然法发源于古希腊。古希腊的哲学家通过对世界本原的哲学思考,发现万物遵循普遍的规律,由此提出了自然法的概念,并发现了自然法与人定法的对立与统一,说明了人定法是由自然法所派生。希腊化时期,斯多葛派进一步发展了自然法思想,并确立了它的普遍有效性;最后经过罗马时期西塞罗和罗马法学家的阐述,使其转化成了实在的法律原则。其中所包含的基本观点对后世人权理论产生了很大的影响。