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航行是为操作的一个批评要求自治在水下车辆(AUV ) 。估计车辆位置，我们在场使用一个扩大 Kalman 过滤器(EKF ) 从多重烽火与声学的范围集成死了计算的位置的一个算法在操作环境预先部署。由于在声学的大小的高潜伏，可变健全速度 multipath 传播和 unreliability，孤立点识别技术也被建议。航行算法被深海 AUV 的记录数据在许多环境在地操作期间测试了。我们的结果基于位置计算在优先的技术上显示出改进表演。