【摘 要】
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脊柱能够提升脊椎动物运动的灵活性、稳定性和速度。目前4足机器人主要采用刚性躯干,在速度、稳定性和能量效率方面存在不足。而基于仿生学原理的柔性脊柱是4足机器人中1种新
【机 构】
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重庆大学机械工程学院; 国家电网重庆市电力公司经济技术研究院; 国机重型装备集团股份有限公司;
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51405046,51705050);重庆市基础科学与前沿技术项目(cstc2016jcyjA0472);中央高校基本科研业务费专项资助项目(106112016CDJXY110004)
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脊柱能够提升脊椎动物运动的灵活性、稳定性和速度。目前4足机器人主要采用刚性躯干,在速度、稳定性和能量效率方面存在不足。而基于仿生学原理的柔性脊柱是4足机器人中1种新型的结构,能够为腿部提供附加驱动力,增大步幅,提高运动的稳定性和能量效率,对4足机器人的运动性能提升有着重要作用。介绍了柔性脊柱的仿生原理、相关发展和研究现状,从仿生学角度,对不同4足机器人柔性脊柱的结构和特点进行了分析,揭示了柔性脊柱的关键技术和未来研究的趋势,并对未来的研究进行了展望。
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