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为解决交通系统中合作驾驶引起的交通流问题,提出一种广义力跟驰模型。采用线性稳定性理论分析法推导出模型的线性稳定性条件并分析车辆协同与时滞组合对交通流稳定性的影响。通过非线性分析方法推导出考虑合作与时滞的车辆跟驰模型的Burgers方程与KdV方程,并给出它们的孤立波解及约束条件。利用解析法与数值分析法研究交通波演化过程中合作最优速度(OV)模型。实验结果表明,合作与延迟是依赖于模型的,车辆协同作用有利于抑制交通阻塞,传感器对延迟车辆的延迟检测在一定程度上有利于缓解失稳效应。