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提出一种采用圆形活动窗口、考虑机器人尺寸的斥力函数和自适应目标吸引力函数、强化方向控制函数的新的改进型势能场方法,以配置超声波测距传感器的山彦移动机器人实现了回避障碍导航实验.结果表明,所提出的方法具有更强的障碍回避局部导航能力,并且算法简单.
基于超声波测距的机器人局部导航
【摘 要】
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提出一种采用圆形活动窗口、考虑机器人尺寸的斥力函数和自适应目标吸引力函数、强化方向控制函数的新的改进型势能场方法,以配置超声波测距传感器的山彦移动机器人实现了回
【机 构】
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浙江工业大学信息工程学院(杭州);浙江大学电气工程学院(杭州)浙江大学电气工程学院(杭州)
【出 处】
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第七届"测量与控制在资源节约、环境保护中的应用"学术会议
【发表日期】
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2003年9期
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