【摘 要】
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针对具有4个独立方向舵的X舵水下潜航器的姿态控制问题，设计了一种滑模控制方法。通过改进滑模趋近律，调整运动点不同阶段趋近于滑模面的速度，有效缓解了滑模控制的抖振问题。对X方向舵舵力及控制效率矩阵进行了分析，建立X方向舵控制分配方法。通过仿真验证控制方法的有效性，与未改进滑模和PID控制方法相比，该方法在航向和俯仰控制更有效，且在路径跟踪过程中，方向舵控制输入平滑，可有效减轻滑模控制的抖振。
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费专项资金项目（3072022JC0404）； 黑龙江省自然科学基金项目（LH2021E045）；
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针对具有4个独立方向舵的X舵水下潜航器的姿态控制问题，设计了一种滑模控制方法。通过改进滑模趋近律，调整运动点不同阶段趋近于滑模面的速度，有效缓解了滑模控制的抖振问题。对X方向舵舵力及控制效率矩阵进行了分析，建立X方向舵控制分配方法。通过仿真验证控制方法的有效性，与未改进滑模和PID控制方法相比，该方法在航向和俯仰控制更有效，且在路径跟踪过程中，方向舵控制输入平滑，可有效减轻滑模控制的抖振。
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