【摘 要】
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针对单目视觉机器人产生的路径图像失真问题，分析了产生失真的原因及常用的矫正方式，提出了一种可以通过快速标定来解决路径图像畸变失真问题的方法。将待矫正图像的纵向与横向
【机 构】
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北京联合大学自动化学院,北京联合大学电子信息技术实验实训基地,北京联合大学应用科技学院
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针对单目视觉机器人产生的路径图像失真问题，分析了产生失真的原因及常用的矫正方式，提出了一种可以通过快速标定来解决路径图像畸变失真问题的方法。将待矫正图像的纵向与横向像素序列分别与标定板进行分析对比，纵向上采用非均匀行采样原理，通过单张标定照找到特征采样行，使采样后图像与实际道路相对无畸变；横向上采用线性伸缩矫正算法，结合适当的插值运算，达到横向矫正。该方法避免了要多次测量外部标定数据及内部传感器参数，在运算量上与实用性上取得了较好的平衡。在此基础上，介绍了如何利用Matlab工具箱快速设计实现图像矫正系统
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