【摘 要】
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研究了电缆隧道巡检机器人系统的防摆问题,该巡检机器人系统的运行轨道环境具有连续多变的起伏走势,由平面运动与斜坡运动两部分所组成.针对该运动系统的特点,提出了一套防摆
【机 构】
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华北电力大学控制与计算机工程学院,
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研究了电缆隧道巡检机器人系统的防摆问题,该巡检机器人系统的运行轨道环境具有连续多变的起伏走势,由平面运动与斜坡运动两部分所组成.针对该运动系统的特点,提出了一套防摆混杂动态控制系统.通过混杂动态系统建模控制过程,实现控制机器人在平面与斜坡轨道上平稳运行并将摆动降到最小的目标.设计了混杂子系统间的切换条件,将模糊逻辑控制与速度转换控制综合集成,使机器人能够在不同路况条件下切换至不同的控制子系统.实验结果表明:该方法可有效抑制机器人运行过程中的摆动,并且响应速度较快,控制精度良好.
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