【摘 要】
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设计了一种助力机器人结构并把该机构简化为一个3)URS机构,该机构可以实现动、定两平台的相对平行运动。根据修正的Grbler)Kutzbach公式计算出并联机构的自由度为6。在进行机
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设计了一种助力机器人结构并把该机构简化为一个3)URS机构,该机构可以实现动、定两平台的相对平行运动。根据修正的Grbler)Kutzbach公式计算出并联机构的自由度为6。在进行机构奇异性分析时,将该机构模型简化为一个含有两个动平台的机构,推导出了机构的运动学雅克比矩阵;分析了该机构的奇异位形,指出了机构处于奇异位形时的条件。
A kind of assisting robot structure is designed and the mechanism is simplified as a 3) URS mechanism, which can realize the relative parallel movement of the two platforms. Based on the modified Grubr Kutzbach formula, the degree of freedom of the parallel mechanism is calculated as 6. In analyzing the singularities of the mechanism, the mechanism model is simplified as a mechanism with two moving platforms, and the kinematic Jacobian matrix of the mechanism is deduced. The singularity of the mechanism is analyzed, and the mechanism is in singularity When the conditions.
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