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提出一种新型三自由度液压驱动滚动并联机构。各条支链采用液压缸驱动的反平行四边形机构，通过支链的伸缩比放大作用实现并联机构整体的大变形，并利用液压系统响应快速、输出力强的特点，保证并联机构的移动灵活性与大负载能力。描述该并联机构的组成、特定条件下的奇异位型以及1个翻滚步态周期的5种地面支撑状态与给定机构参数下液压杆伸缩的可行域。对并联机构在5种地面支撑状态的运动可行性与可行域以及基于ADAMSTM对翻滚过程的动力学仿真进行分析。研究结果表明：该机构实现了翻滚运动，同时得到了运动过程中液压缸的位移、伸缩速度与受力数据，可为实验样机设计与构型优化提供参考。