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针对一类仿射多输入单输出非线性非最小相位系统,提出了一种新的指数镇定方案.该方案针对一类具有零扰动特性的非最小相位系统,首先忽略部分系统动态,利用微分几何近似反馈线性化解耦系统输入输出关系,把忽略的系统动态作为干扰;然后通过状态反馈极点配置实现系统外部和内部动态的镇定.所设计控制器能保证闭环系统的指数稳定性,并通过Lyapunov分析给出了可使系统指数稳定的参数范围.数字仿真结果表明了所提方法的有效性.