【摘 要】
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提出一种基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制方案.将可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合,子系统控制器由自适应模糊系统和鲁棒控制项组成.基于状态观
【机 构】
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吉林大学通信工程学院,吉林大学中日联谊医院,
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提出一种基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制方案.将可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合,子系统控制器由自适应模糊系统和鲁棒控制项组成.基于状态观测器观测值构建的自适应模糊系统用于逼近子系统动力学模型和交联项,鲁棒控制项用于抵消模糊逼近误差对轨迹跟踪的影响.数值仿真证明了所提出的分散控制方案的有效性.
A reconfigurable manipulator decentralized adaptive fuzzy control scheme based on observer is proposed.The dynamics of reconfigurable manipulator is described as a set of crosslinked subsystems, the subsystem controller consists of adaptive fuzzy system and robust Control items.An adaptive fuzzy system based on state observer observations is used to approximate the subsystem dynamics model and the cross-linking term, and the robust control term is used to counteract the influence of the fuzzy approximation error on trajectory tracking.The numerical simulation proves that The effectiveness of proposed decentralized control scheme.
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编辑完周老师的书稿的最后一页,又倒回头去,粗略地翻了翻,偶又发现个别字句在编辑之后的不妥,于是,又作微调。类似的微调、回看已经有了几遍,每次都合着忐忑、不舍、感谢,还