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在实际的机器人装配和操作过程中，由于各种因素影响，必然会导致末端执行器产生一定的误差。将机器人的误差等效到关节坐标系相对于理想位置的偏移，使用微分变换的方法导出了单个杆件的微分变换矩阵，并且得出了该偏移以及各个关节偏移对于末端执行器位姿的误差影响，并且提供了算例。使用该方法可以将机器人的杆件制造、装配误差，以及加工过程中的受热和受力所产生的变形全部等效到微分变换矩阵中，从而对机器人进行全面的误差分析。