论文部分内容阅读
焊接机器人系统的核心是伺服系统，伺服系统电机位置的精确控制是焊接机器人技术的关键．针对传统的PID在焊缝跟踪过程中存在快速性和平稳性矛盾的问题，本文介绍了一种基于激素分泌调节超短反馈原理的生物智能控制器（NUC），该控制器在传统PID控制器的基础上增加了超短反馈处理模块，处理过的信号和传统控制单元输出信号经过计算，构成了一种非线性控制算法。针对焊接机器人伺服系统的电机位置进行精确的自适应控制．仿真结果表明．该控制器具有动态性能好、收敛速度快、控制精度高等优点．