【摘 要】
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提出了基于图优化的单目线特征同时定位和地图构建（SLAM）的方法.首先,针对主流视觉SLAM算法因采用点作为特征而导致构建的点云地图稀疏、难以准确表达环境结构信息等缺点,采用
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61105083);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2015XS63)
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提出了基于图优化的单目线特征同时定位和地图构建（SLAM）的方法.首先,针对主流视觉SLAM算法因采用点作为特征而导致构建的点云地图稀疏、难以准确表达环境结构信息等缺点,采用直线作为特征来构建地图.然后,根据现有线特征的SLAM算法都是基于滤波器的SLAM框架、存在线性化及更新效率的问题,采用基于图优化的SLAM解决方案以提高定位精度及地图构建的一致性和准确性.将线特征的Plücker坐标和Cayley参数化方式相结合,一方面采用Plücker坐标便于线性投影计算,另一方面采用Cayl
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