【摘 要】
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倒立摆是智能控制的理想对象。使用拉格朗日方程建立三级倒立摆系统的非线性数学模型，在平衡点处对其线性化，利用LQR（Linear Quadratic Regulator）最优控制理论，导出控制规律。通
【机 构】
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安徽师范大学智能控制与测控技术研究中心
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倒立摆是智能控制的理想对象。使用拉格朗日方程建立三级倒立摆系统的非线性数学模型，在平衡点处对其线性化，利用LQR（Linear Quadratic Regulator）最优控制理论，导出控制规律。通过对三级倒立摆一系列稳定摆动和加扰实验仿真曲线的分析，明确了加权矩阵Q中各权系数对系统稳定性控制的重要性，由此来优化权系数的选择。实验表明，系统显示出较好的鲁棒陛和动态性能。
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